A cserkészet megalapítója Lord Robert Baden-Powell of Gilwell, akit mi, cserkészek, Bi-Pi-nek hívunk.
1857. február 22-én született Londonban, egy hétgyermekes lelkész, teológiai tanár családjában. Három éves volt, amikor édesapját elvesztette.
Bi-Pi nagyon szerette a természetet, már gyermekkorában kitűnt életrevalóságával, kitartásával.
19 évesen lett hivatásos katonatiszt, alhadnagy Indiában, majd Dél-Afrikában. A bennszülöttek földjén a nehéz körülmények között sokat tanult, fejlesztette önuralmát. 1899-ben az angol-búr háborúban Mafeking védelmét bízzák rá. Itt tapasztalja meg, hogy ha a fiataloknak felelősséget ad, akkor mennyire megállják a helyüket. Tapasztalatait egy katonai kézikönyvben írta le, ami nagy sikert aratott a brit fiatalok között.
Elképzeléseinek, nevelési elveinek kipróbálására megszervezi a történelem első cserkésztáborát, 1907 nyarán, huszonnégy fiúval, a La Manche-csatorna egyik szigetén (Brownsea). A tábor hatalmas sikert aratott. Könyve, a Cserkészet fiúknak (Scouting for boys (1908)), melyben leírja a cserkésznevelés alapjait szintén igen népszerű lett, és hatására világszerte alakulnak a cserkészcsapatok.
1908. január 24-én Bi-Pi hivatalosan is kihirdeti a cserkészmozgalom megalakulását.
Bi-Pi és húga, Agnes Baden-Powell közösen hozták létre 1910-ben a lánycserkészetet és 1914-ben a fiatalabb lányok számára a kiscserkész korosztályt. 1920-ban a vezetést Agnes rábízta Olave Baden-Powellre, Bi-Pi feleségére.
Természetesen a fiúknál is igény volt a kiscserkészetre.
Bi-Pi életének új célja a cserkészet és annak terjesztése lett, ezért szinte az egész világot beutazta, járt Magyarországon is, 1928-ban meglátogatta a magyar cserkészeket, és részt vett az 1933-as gödöllői dzsemborin, cserkész világtalálkozón. Kenyában hal meg 1941. január 8-án.